Lai gan Rezerves virsnieku apmācības korporācija (ROTC) tika oficiāli izveidota ASV tikai 1916. gadā, ROTC vēstures saknes sniedzas pat 1800. gadu sākumā. Sēklas tam, kas izaugs par ROTC, tika iestādītas Vērmontas Noridžas universitātē 1819. gadā, kas tolaik bija pazīstama kā Amerikas Literārā, zinātnes un militārā akadēmija. Dibinātājs kapteinis Aldens Partridžs izveidoja iestādi kā pirmo privāto koledžu ar militāro mācību programmu. Desmitiem gadu vēlāk, 1862. gadā, pieņemot Morila likumu, kas pazīstams arī kā Land Grand College Act, militārā mācību programma tika noteikta katrā jaunizveidotajā zemes stipendiju universitātē, ieviešot valsts mēroga koledžu militāro programmu kopumu, kas galu galā vainagosies ar ROTC.
Universitātes un ASV militārās nodaļas ir plaši atzinušas, ka Noridžas universitāte nodrošināja ROTC ģenēzi. Kapteinis Partridžs bija cilvēks, kas nodevies tam, lai izveidotu universitāti, kas varētu sagatavot studentus darbam civilajā vai militārajā sektorā. Partridge ideoloģija bija dabiska izaugums no viņa paša kā Vestpointas Militārās akadēmijas absolventa un bijušā vadītāja. Partridge pretnostatīja akadēmiskos priekšmetus, kas tajā laikā bija reti vai vispār bija redzami zem viena izglītības jumta. Studenti varēja vienlaikus apgūt brīvo mākslu un militāro izglītību. Viņa akadēmiskā inovācija pavēra ceļu tāda veida pieejamai ROTC izglītībai, kāda ir izplatīta mūsdienās.
1862. gadā Kongress pieņēma Morila likumu, kurā bija iekļauti tiesību akti, saskaņā ar kuriem universitātēm, kas piešķir zemi, jāiekļauj militārās taktikas mācību programma. Rezultātā tika izveidots liels daudzums jaunu, galvenokārt valsts universitāšu, kas tagad piedāvāja tādu militāro izglītību, kāda bija Noridža. Vēl nebija nevienas federālas programmas, saskaņā ar kuru visa militārā izglītība būtu sagrupēta, taču ar visiem pareizajiem elementiem, kas pierādītu dabisku progresu ROTC vēsturē.
1916. gadā prezidents Vudro Vilsons parakstīja Nacionālās aizsardzības likumu, kas oficiāli noteica ROTC kā nacionālu instrumentu studentu sagatavošanai dienestam armijā. Armija bija pirmā militārā nozare, kas izveidoja ROTC, un drīz pēc tam Jūras spēki, Gaisa spēki un Jūras korpuss izstrādāja savas programmas. ASV krasta apsardze bija vienīgā militārā nozare, kas neizveidoja ROTC.
Pēc Nacionālās aizsardzības likuma pieņemšanas ROTC vēsturi iezīmēja stabila izaugsme — ar neregulāriem strīdu periodiem. Viens no šādiem periodiem notika 1960. gados, kad daudzi studenti, kas protestēja Vjetnamas karā, sāka iestāties pret ieilgušo praksi par obligātu uzņemšanu ROTC programmās. Tā laika leģendārā pretkara degsme lika valdībai pārskatīt obligāto ROTC politiku, un 1962. gadā politika tika mainīta uz brīvprātīgu uzņemšanu. Sieviešu tiesību kustība ietekmēja arī ROTC vēsturi, izraisot politikas izmaiņas 1960. un 1970. gados, kas deva sievietēm iespēju pirmo reizi piedalīties ROTC.
Deviņdesmitajos gados dažas universitātes atteicās no ROTC programmām, iebilstot pret militāro politiku “Nejautā, nesaki”. Politika mudināja homoseksuālus militārpersonas slēpt savu seksuālo orientāciju vai saskarties ar iespējamu atbrīvošanu. Tomēr, neskatoties uz strīdiem, ROTC turpināja zelt Amerikas universitātēs.