Kas ir paralēlais robots?

Angļu un franču ģeometriķu teorētiskie darbi, kas saistīti ar paralēliem mehānismiem, un jo īpaši seškājām, ir datēti ar daudziem gadsimtiem. Homērs savā episkajā darbā The Illiad aprakstīja staigājošus statīvus. Aristotelis paredzēja tādus mehānismus, kas pakļāvās citu gribai. Pirmais paralēlais robots parādījās tikai 17 gadus pēc termina “robots” izdomāšanas 1921. gadā. Tas ir paredzēts automatizētai krāsošanai ar smidzināšanu, un parasti tas tiek uzskatīts par pirmo rūpniecisko paralēlo robotu.

Runājot par robotiku, gala efektors ir stingrs korpuss robota rokas galā. Katrai robota saitei savienojuma pakāpe ir stingru ķermeņu skaits, kas pievienoti saitei ar savienojumu. Slēgtā cikla kinemātiskajās ķēdēs vienai no saitēm, bet ne pamatnei, ir savienojuma pakāpe, kas ir lielāka vai vienāda ar trim. Paralēli roboti ir mehānismi, kuros gala efektors ir savienots ar pamatni caur vairākām kinemātiskām ķēdēm, kas veido slēgtu cilpu.

Tā kā paralēlā robota gala efektors ir atbalstīts vairākās vietās, tas rada augstu konstrukcijas stingrību. Vairākas kājas savieno gala efektoru ar pamata platformu. Paralēlā robota konstrukcija ir viegla. Šīs funkcijas ļauj paralēliem robotiem veikt plašu kustību diapazonu. Tomēr to galvenais trūkums ir tas, ka tiem ir ierobežota darba vieta, jo kājas var sadurties.

Rūpnieciskos nolūkos biežāk tiek izmantots robots, kas pazīstams kā seriālais manipulators. Tas ir konstruēts tā, lai veidotu elkoņa, plaukstas locītavas un pleca formu. Viena no galvenajām sērijveida manipulatoru priekšrocībām salīdzinājumā ar paralēlajiem robotiem ir to lielā darbvieta. Sērijveida manipulatori ir visizplatītākais industriālo robotu veids.

Robotu kinemātikas sasniegumi, robotu kustības izpēte, ir radījuši pielietojumu dažādās jomās, tostarp ķirurģijā, ražošanā, pārvietošanās jomā un biomehānikā. Robotu kinemātiku var iedalīt mobilo robotu kinemātikā, humanoīdu kinemātikā, paralēlo robotu kinemātikā un seriālo manipulatoru kinemātikā. Visu saišu ātruma, paātrinājuma un stāvokļa analīzes tiek aprēķinātas, neņemot vērā spēkus, kas izraisa kustību.

Vēl viens paralēlo robotu pielietojums ir liela ātruma un augstas precizitātes pozicionēšana. Piemērs tam ir iespiedshēmu plates montāža. Paralēls robots var darboties arī kā mikromanipulators sērijveida manipulatoriem, ja tas ir uzstādīts uz gala efektora.