Termins rondo parasti attiecas uz klasisko rondo, kas ir kustības forma lielākā muzikālā darbā. To raksturo galvenā sadaļa, kas tiek izmantota gan kustības sākumam, gan beigšanai un tiek atkārtota pārmaiņus ar vienu vai vairākām citām kontrastējošām sadaļām. Bieži vien tā ir ABABA, ABACA vai ABACABA.
Rondo saknes meklējamas 17. gadsimta franču rondo, ko praktizēja Žans Batists Lulijs, Fransuā Kuperēns un Žans Filips Ramo. Lully rondo attīstīja operas un baleta žanros, savukārt Kuperins pievērsās tam klavesīnam. Rameau — pievēršoties arī klavesīna darbiem — gan standartizēja formu, gan izstrādāja trīskāršu versiju, kas ir pārstāvēta ABA CDC ABA.
Klasiskajā periodā rondo sāka izmantot lielāka skaņdarba, piemēram, sonātes vai serenādes, otrajā daļā vai finālā. Koncertos tā bija standarta formas izvēle finālam. Šajā laikā parādījās arī variācija, kas to apvienoja ar sonātes formas aspektiem un sāka saukt par sonāti-rondo.
Pēc formas lietošanas sākšanas 1770. gados Francs Jozefs Haidns savos klavieru trio, stīgu kvartetos un simfonijās izmantoja rondo. Kā piemēru var minēt Haidna klavieru trio “Gypsy Rondo” G. Mocartā, ko izmantoja kā pēdējo daļu serenādē “Eine Kleine Nachtmusik”, kā arī vairākos koncertos. Viņa “Rondo Alla Turca” noslēdz klavieru sonāti 11, un Figaro rondo “Non più andrai” beidzas operas Le Nozze di Figaro, Figaro laulības, I cēliens angļu valodā. Bēthovens sonāti-rondo izmanto tādos plaša spektra darbos kā viņa Pirmā simfonija, klaviersonāte do minorā op. 13, “Pathetique” un “Rondo à Capriccio” op. 129, Sol mažorā, “Rage Over a Lost Penny”.
Rondo sāka izmantot arī kā atsevišķu formu. Kā piemērus var minēt Frederika Šopēna pirmo publicēto darbu op. 1, Franča Lista Rondeau fantastique un Fēliksa Mendelsona Rondo capriccioso klavierēm op. 14.
Laikam ejot, rondo izmantošana samazinājās. Tomēr joprojām var atrast piemērus 19. gadsimta beigās, kā arī 20. gadsimtā, piemēram, Gustava Mālera Piektā simfonija, Bela Bartoka “Trīs rondos par folkloras skaņām”, Igora Stravinska Koncerts D stīgām un Riharda Štrausa “Till Eulensgeigels Stresspieche”. nach alter Schelmenweise, Rondeau formā — saukta par Till Eulenspiegel’s Merry Pranks, pēc Vecā neliešu pasaka, kas iestatīta Rondo formā, angļu valodā.