Anatomijā pazīstama arī kā mediālā rotācija, iekšējā rotācija ir ekstremitātes rotācija locītavā ap vertikālu asi virzienā uz ķermeņa priekšējo vai priekšpusi. Kustība, kas iespējama plecu un gūžas locītavās, iekšējās rotācijas piemērs varētu būt rokas, kas karājas pie sāniem pleca locītavā tā, lai plauksta būtu vērsta atpakaļ, vai kājas pagriešana gūžas locītavā tā, lai kāju pirksti pagriežas uz iekšu. Šī kustība tiek veikta pretēji ārējai rotācijai, kurā ekstremitāte locītavā tiek pagriezta uz āru, tāpat kā plaukstas pagriešana uz priekšu vai kāju pirksti uz āru. Vēl viena ķermeņa daļa, kas spēj veikt šāda veida rotācijas, ir apakšdelms, kas griežas, lai pagrieztu plaukstas locītavu attiecībā pret elkoni, veicot pāris kustības, kas pazīstamas kā pronācija un supinācija.
Iekšējā rotācija ir noteikta attiecībā pret fiksētu ķermeņa stāvokli, kas pazīstams kā anatomiskā pozīcija. Anatomiskā stāvoklī ķermenis ir vertikāli, pēdas kopā, rokas atrodas sānos un apakšdelmi atrodas uz muguras vai plaukstas uz priekšu. To uzskata par neitrālu pozīciju; tādēļ pleca pagriešana vai kājas pagriešana uz iekšu tiktu uzskatīta par mediālu rotāciju attiecībā pret anatomisko stāvokli. Turklāt, tā kā tā ir relatīva kustība, tā tiek piemērota neatkarīgi no tā, vai ķermenis stāv, sēž, guļ ar seju uz augšu vai uz leju, vai jebkurā citā stāvoklī.
Gūžas locītavā muskuļi, kas iekšēji rotē kāju, ir gluteus minimus un medius gūžas aizmugurē, tensor fasciae latae augšstilba priekšējā ārējā daļā un vairāki pievilkšanas muskuļi augšstilba iekšējā daļā. Šie muskuļi bieži ir vāji, salīdzinot ar lielo muskuļu skaitu, kas velk kāju ārēji, kā rezultātā rodas pastāvīgi izliekta poza. Iekšējo rotatoru vingrināšana ar spēku trenējošām kustībām var palīdzēt atjaunot līdzsvaru gūžas locītavā.
Iekšējā rotācija plecu locītavā ir bieži sastopams stāvoklis mazkustīgu iedzīvotāju vidū, kad, piemēram, sēžot pie datora, pleci noapaļo uz priekšu. Iekšējās rotācijas muskuļi, kas ietver krūškurvja lielo krūšu kurvja daļu, priekšējo deltveida muskuli pleca priekšpusē, latissimus dorsi muguras sānos un vairākus rotatora manžetes muskuļus, šajā pozīcijā kļūst ļoti saspringti un veido pastāvīgu uz priekšu. – noslīdējusi poza.
Iekšējo rotāciju parasti izraisa arī nesabalansēts ķermeņa augšdaļas spēka treniņš. Trenažieriem, kuri pārāk daudz koncentrējas uz krūtīm un latiem, bieži rodas šī nelīdzsvarotība, par ko liecina plaukstas, kas pastāvīgi ir vērstas atpakaļ. Nelīdzsvarotību var labot, izstiepjot iekšējās rotācijas muskuļus un nostiprinot tos, kas velk plecus atpakaļ, muguras augšdaļas muskuļus.