Termins pilsētas māksla attiecas uz dažādām mākslas formām, kas ir sagrupētas, jo tās ir radītas pilsētas teritorijās, attēlo pilsētas dzīvi vai sniedz paziņojumu par pilsētas problēmām. Pilsētas māksla aizsākās kā grafiti, kas bija ēku, tiltu un citu konstrukciju sānu krāsošana ar aerosolu, un daudzi to uzskatīja par vandālismu. No saviem pazemīgajiem, pretrunīgajiem un bieži vien nelegālajiem pirmsākumiem pilsētas māksla ir kļuvusi par mākslas veidu, kurā tiek izmantoti dažādi mediji, sākot no vienkāršiem grafiti līdz publiski pasūtītiem liela mēroga sienas gleznojumiem un skulptūrām.
Pilsētas mākslinieki sāka ar smidzināšanas krāsošanu ar vārdiem, simboliem un attēliem, lai publiskotu paziņojumus, mākslinieciskas izpausmes vai, bandu gadījumā, pieprasītu teritoriju. Grafiti māksliniekiem mākslas vārdā neatgriezeniski sabojājot publisko īpašumu, sabiedrības viedoklis par grafiti tika krasi sadalīts un joprojām ir ļoti pretrunīgs. Daudzi cilvēki, kuri uzskatīja grafiti par vandālismu un traucēkli, reaģēja, izveidojot kustības, lai tos noņemtu. Grafiti atbalstītājus bieži piesaistīja mākslinieciskās izteiksmes kvalitāte un satraukums, zinot, ka mākslinieks, pieķerot, riskēja ar juridiskiem sodiem.
Daži pilsētu mākslinieki ir bijuši tik ražīgi un viņiem ir tik savdabīgs stils, ka viņi ir ieguvuši pasaules mēroga slavu un bieži vien slavu. Viņi bieži aizsargā savu identitāti un izvairās no juridiskas atklāšanas, pieņemot ielu nosaukumus, kas bieži ir saistīti ar viņu izvēlēto mediju veidu, tēmu vai atšķirīgu stilu. Daudzi labi pazīstami pilsētu mākslinieki ir iesaistījušies likumīgāk mākslinieciskos centienos, lai gūtu peļņu no saviem panākumiem, piemēram, veidojot gleznas uz tradicionālākiem kanvas materiāliem vai veidojot skulptūras, kuras var pārdot. Dažu populāru pilsētas mākslinieku darbi ir izglābti no ēkām un pārdoti.
Daudzi ielu mākslinieki ir reaģējuši uz pilsētas mākslas negatīvo reputāciju kā vandālismu, pilsētas mākslas radīšanai izmantojot mazāk pastāvīgus vai īslaicīgus materiālus. Plakātu, uzlīmju un LED mākslas izmantošana ir mazāk destruktīvi veidi, kā radīt mākslu sabiedriskās vietās. Viņu tēma bieži ir saistīta ar dažādiem ielas dzīves aspektiem. Dažreiz nozīme ir subjektīva vai nepastāv, jo daži mākslinieki izmanto liberālu optisko ilūziju vai izstiepj mākslinieciskos perspektīvas un mēroga koncepcijas, pat izmantojot pastāvīgas esošās struktūras kā rekvizītus pašā mākslas darbā.
Ir izveidotas organizācijas, kas cenšas leģitimizēt un aizsargāt pilsētas mākslu tās dažādās formās. Dažas pilsētas uzdod pilsētu māksliniekiem izveidot liela mēroga kopienas sienas gleznojumus ēku tukšajās malās vai skulpturālās instalācijas, lai tās izmantotu kā centrālo punktu un lai atzīmētu pilsētas vēsturi un mantojumu. Citi pilsētas svētku laikā rīko ietvju krītu mākslas konkursus, lai ļautu iedzīvotājiem īslaicīgi izrotāt gājēju celiņus.