Sinapsīdas (“savienotā arka”) ir viena no divām amniotu jeb sauszemes dzīvnieku, kas nav abinieki, grupām, kas ietver zīdītājus un to izmirušos radiniekus terapsīdus. Otra grupa, sauropsīdi, ietver rāpuļus, putnus un izmirušos radiniekus. Sinapsīdas, sauropsīdi un abinieki kopā veido visus tetrapodus, gan pastāvošos, gan izmirušos, izņemot dažus cilmes grupu tetrapodus, kas pastāvēja pirms šo grupu atdalīšanās viena no otras aptuveni pirms 320 miljoniem gadu vēlīnā karbona laikmetā.
Vienīgās dzīvās sinapsīdas ir zīdītāji. Tā kā vārds “zīdītājs” ir plaši saprotams, bet “sinapsīds” nav, dažreiz vārdu sinapsīda lieto, lai īpaši apzīmētu izmirušo grupu, ko agrāk sauca par zīdītājiem līdzīgiem rāpuļiem. Pavisam nesen tika saprasts, ka šiem dzīvniekiem patiesībā trūkst noteiktu rāpuļu vidū vispārpieņemtu īpašību, un tāpēc viņiem tika piešķirta sava grupa. Dažreiz tos sauc par “cilmes zīdītājiem”.
Viena no sinapsīdām raksturīgajām iezīmēm ir temporālā fenestra, caurums galvaskausā aiz acīm, kas paredzēts galvaskausa svara samazināšanai. Visas mūsdienu sinapsīdas ir siltasiņu, taču daudzas no agrīnajām sinapsīdām bija atdzesētas, tāpēc šī īpašība nav galīga. Tāpat kā mūsdienu zīdītājiem, arī senajām sinapsīdām bija dziedzeru āda, bez zvīņām. Nav zināms, kurā brīdī sinapsīdās attīstījās ķermeņa apmatojums un piena dziedzeri. Dažreiz agrīnās sinapsīdas sauc par “kailajām ķirzakām”, jo tās pēc izskata atgādināja ķirzakas, tikai bez zvīņām. Vēl viens sinapsīdu evolūcijas jauninājums bija pirmie diferencētie zobi. Tā kā sinapsīdi turpināja attīstīties, tie kļuva vairāk zīdītāju un mazāk reptiļu.
Gan agrākās sinapsīdas, gan sauropsīdas izskatījās kā mazas ķirzakas. Interesanti, ka pirmā zināmā sinapsīda Archaeothyris, kas dzīvoja pirms 320 miljoniem gadu, bija nedaudz lielāka nekā agrākā zināmā sauropsīda Hylonomus, kas dzīvoja pirms 315 miljoniem gadu, un, iespējams, pat to ir medījusi. Šī loma tika mainīta 155 miljonus gadu ilgajā dinozauru laikmetā, bet pēdējā laikā atkal tika mainīta, kad dinozauri izmira un zīdītāju plēsēji sāka bieži medīt ķirzakas un čūskas.
Agrīnā sinapsīda Lystrosaurus bija viens no vienīgajiem sauszemes dzīvniekiem, kas izdzīvoja Permas-Terciārā izzušanā, “visu masveida izzušanu māte”, kurā gāja bojā ~99.5% no visiem indivīdiem un 70% no visām sauszemes mugurkaulnieku sugām. Dažus miljonus gadu Lystrosaurus bija viens no vienīgajiem tetrapodiem, kas klīst pa kontinentiem, un sugu vienveidības līmenis nebija novērots nevienā citā ģeoloģiskā laikmetā.