Ielu legālais visurgājējs (ATV) ir visurgājējs, ar kuru ir atļauts braukt pa ielām un regulārā satiksmē. Tas, vai visurgājējs ir likumīgs, ir pilnībā atkarīgs no vietējiem tiesību aktiem. Dažādās valstīs, reģionos un pat pilsētās ir niansēti likumi par to, ar kādiem transportlīdzekļiem var braukt pa parastajiem ceļiem. Tas, ka kvadracikls ir likumīgs vienā vietā, nenozīmē, ka braukšanas privilēģijas ir visuresošas. Pat vietās, kur atļauts braukt ar visurgājējiem publiskās ielās, parasti ir vajadzīgas dažādas licencēšanas, apdrošināšanas dokumentācijas un drošības specifikācijas, un noteikumi ne vienmēr ir konsekventi dažādās vietās.
Kā liecina to nosaukumi, visurgājēji galvenokārt ir paredzēti kā bezceļu sporta transportlīdzekļi. Ir daudz veidu kvadraciklu, taču lielākā daļa ir paredzēti braukšanai privātīpašumā, bieži vien ārpus valsts uz lieliem nelīdzenas zemes gabaliem. Lai vadītu kvadraciklu, parasti nav nepieciešama vadītāja apliecība, taču tas var mainīties, ja transportlīdzeklis tiek braukts pa parastajiem ceļiem.
Galvenais iemesls, kāpēc visurgājēji vairumā vietu automātiski nav likumīgi, ir drošības dēļ. Vispārīgi visur visurgājēji nav paredzēti lietošanai satiksmē. Tiem bieži trūkst, piemēram, pagrieziena signālu, priekšējo lukturu un drošības jostu, un daži no tiem ir pietiekami izturīgi, lai izturētu sadursmi ar lielāku transportlīdzekli. Iedzīvotāju aizsardzība ir galvenais iemesls, kāpēc vietējās varas iestādes ierobežo, kad un kā visurgājējus var izmantot pilsētas ielās un valsts uzturētos ceļos.
Ir grūti pateikt, kas lielā mērā atšķir ielu legālo kvadraciklu no nelegāla visurgājēja, jo definīcija dažādās vietās var tik krasi mainīties. Tomēr gandrīz visur, kur tie ir atļauti, transportlīdzekļiem jābūt aprīkotiem ar ielas riepām un tiem jāatbilst standarta emisiju, licencēšanas, reģistrācijas un apdrošināšanas prasībām. Vadītājam parasti ir jāvalkā ķivere un līdzi jābūt derīgai autovadītāja apliecībai. Var būt nepieciešama arī īpaša ATV licence.
Šīs un citas vietējās atšķirības padara ielu legāla kvadracikla iegādi daudzviet par azartisku spēli. Potenciālajiem pircējiem būtu prātīgi izpētīt savas mītnes pilsētas vai apgabala likumus, pirms investēt transportlīdzeklī, kas varētu būt paredzēts tikai takām vai atklātai zemei. Daudzi ražotāji pārdod ielu legālās visurgājēju daļas un modernizēšanas komplektus, taču tie parasti ir paredzēti, lai atbilstu vienas noteiktas vietas prasībām. Kvadraciklu īpašnieki, kas pārceļas, bieži ar nepatiku atzīmē, ka, lai gan viņu transportlīdzeklis iepriekš bija likumīgs, tas nav likumīgs ielās ap viņu jauno māju.