Senā barda Homēra Odisijā Penelope ir episkās pasakas galvenā varoņa Odiseja sieva. Filmā Odiseja Penelope divdesmit gadus gaida, kad viņas vīrs atgriezīsies no Trojas kara. Penelope un Odisejs kopā ir viena dēla Telemaha vecāki. Odiseja neskaitāmās novirzīšanās ceļā uz mājām veido lielāko daļu no episkajā poēmas darbības. Kamēr viņš ir prom šajos piedzīvojumos, no kuriem daudzi ir diezgan bīstami, Penelope mājās saskaras ar savām nepatikšanām.
Kamēr Penelope ir atstāta valdīt pār nakšņošanas vietu, viņai jāsastopas ar daudzu mantkārīgo pielūdzēju iemīļotajiem sasniegumiem. Lai gan viņai nav iespējas to pierādīt, Penelope uzskata, ka Odisejs joprojām ir dzīvs un kādreiz ieradīsies mājās. Pielūdzēji uzskata citādi. Viņi ir ieinteresēti apprecēties ar Penelopi un pārņemt Odiseja Itakas karalisti. Tomēr Penelope paliek uzticīga, izmantojot viltīgu viltību. Viņa piekrīt, ka izvēlēsies pielūdzēju par savu vīru, kad pabeigs aust apbedīšanas apvalku Laertam, Odiseja vecākajam tēvam. Viņa katru dienu strādā pie stellēm. Bet katru vakaru viņa izņem daļu no apvalka, lai tā nekad nebūtu pabeigta.
Diemžēl viena no Penelopes divpadsmit kalponēm atklāj viņas viltību un atklāj to pielūdzējiem. Pēc tam viņa nolemj izaicināt pielūdzējus, lai izvēlētos kādu no viņiem par savu vīru. Tomēr, kad ir pienācis laiks izaicinājumam, Odisejs ir atgriezies. Tā kā viņš nebija pārliecināts par Itakas stāvokli pēc atgriešanās, viņš pārģērbās par ubagu. Bet, kad viņš uzvar izaicinājumā, tiek atklāta viņa patiesā identitāte un viņš tiek atjaunots savā tronī.
Lai gan Penelope tradicionāli tiek uzskatīta par uzticības tēlu, nesenie Odisejas lasījumi ir parādījuši, ka viņa ir daudz sarežģītāka. Iespējams, ka Penelope apsvēra iespēju apprecēties ar kādu no pielūdzējiem un reizēm pat izbaudīja viņu panākumus. 2005. gadā Mārgareta Atvuda izdeva grāmatu The Penelopiad, kas ir Penelopes dzīves pārstāsts. Tajā uzmanība pievērsta arī notikumam Odisejas beigās, kurā Odisejs pakar divpadsmit kalpones, kuras viņas prombūtnes laikā bija dzīvojušas kopā ar Penelopi. The Penelopiad uzdod aizraujošus jautājumus par Penelopi. Kā bija dzīvot mājā, ko ieskauj pielūdzēji, kamēr viņas vīrs gadu desmitiem bija prom? Vai bija grūti būt māsīcai Trojas Helēnai, kura bija nepārspējami skaista? Un kas īsti notika tajos divdesmit gados, kad viņa dzīvoja kā viena sieviete?