Uzskatu un prakses kopums, kas atspoguļo pielūgsmes pareizo lomu noteiktā ticības sistēmā, ir pielūgsmes teoloģija. Daudzas reliģijas, piemēram, jūdu-kristiešu reliģiskajās tradīcijās, lielu uzsvaru liek uz Dieva pielūgšanu, savukārt citas reliģiskās sistēmas galvenokārt balstās uz citu dievību pielūgšanu. Konkrētas reliģiskās sistēmas pielūgsmes teoloģija apraksta veidu, kādā būtu jāveic pielūgsme publiski un privāti. Publisku dievkalpojumu mēdz praktizēt regulāri notiekošās sanāksmēs, piemēram, katoļu misē. Cerības uz privātu dievkalpojumu ievērojami atšķiras; dažās reliģiskajās sistēmās ticīgajiem ir jālūdz katru dienu noteiktā laikā, savukārt citas veicina privātu dievkalpojumu, nenodrošinot stingras vadlīnijas.
Pielūgsmes teoloģija mēģina sniegt atbildes uz jautājumiem par to, kas īsti ir pielūgsme un kā cilvēkiem tā būtu jāpraktizē. Daži teologi pielūgsmi šauri definē kā darbības, kas tiek veiktas īpaši ar mērķi pagodināt Dievu. Citi apstrīd, ka dzīve saskaņā ar baznīcas mācībām ir pielūgsmes veids, jo tas atspoguļo cieņu pret Dieva ceļiem. Pat atsevišķās reliģijās pastāv dažas debates par to, vai dzīvesveids vai lūgšana un pielūgsme ir svarīgāki, lai gan lielākajai daļai mūsdienu reliģiju ir teoloģija, kas ietver formālu pielūgsmi, lūgšanu un dzīvesveidu, kas atbilst reliģijas pamatuzskatiem.
Daudzas reliģijas laika gaitā ir krasi mainījušas savu pielūgsmes teoloģiju. Svinīga un cieņpilna lūgšana un mūzika daudzos gadījumos ir aizstāta ar dažādām mūsdienu reliģiskās mūzikas un pielūgsmes formām, kas paredzētas aizraujošām un enerģiskām. Šī teoloģijas forma dažiem teologiem ir likusi apšaubīt, kur novilkt robežu starp dievkalpojumu un izklaidi. Lai gan modernā, straujā mūzika dažiem var padarīt dievkalpojumus interesantākus un izklaidējošākus, citi baidās, ka tie novirzīs uzmanību no reliģiskās pielūgsmes.
Dažu reliģiju pielūgsmes teoloģijā ir ietvertas konkrētas vadlīnijas par to, kā vadīt privāto dievkalpojumu. Daži var, piemēram, pieprasīt, lai piekritēji katru dienu noteiktā diennakts laikā teiktu īpašas lūgšanas. Citiem ir pielūgsmes teoloģija, kas vairāk balstās uz tā saukto personīgo attiecību veidošanu ar Dievu, tāpēc pielūgsme ar formālām lūgšanām ir pakārtota mēģinājumam integrēt Dievu visos savas dzīves aspektos. Privāta, spontāna lūgšana ir vēl viens svarīgs aspekts pielūgsmes un ticības praksē daudzās reliģijās.