Kas ir Stjuarta platforma?

Stjuarta ierīces pamatplāksne ir vienīgā ierīces daļa, kas nav regulējama. Parasti to pieskrūvē pie grīdas vai kādas citas stabilas virsmas. Sešas kājas piestiprina pamatplāksni pie regulējamās augšējās plāksnes. Abi kāju gali ir savienoti, izmantojot universālos savienojumus, kas nodrošina plašu kustību diapazonu. Katrai no kājām ir cilindrisks savienojums, lai kāja varētu teleskopēt vai sabrukt pēc vajadzības.

Sešu kāju dizaina dēļ stjuarta platformu dažreiz sauc par seškāju. Šo terminu var izmantot, lai aprakstītu jebkuru seškāju ierīci. Stjuarta platforma ir arī klasificēta kā paralēlais manipulators, kas nozīmē, ka platformas kājas ir piestiprinātas tikai pie pamatnes un augšējās plāksnes, bet ne viena pie otras. Turpretim sērijveida manipulators izmanto virkni stingru konstrukciju, kas savienotas ar savienojumiem. Manipulācija ar vienu no šīm cietajām sekcijām tieši ietekmē sekciju novietojumu aiz tās.

Paralēlajiem manipulatoriem ir vairākas priekšrocības salīdzinājumā ar sērijas manipulatoriem. Piemēram, paralēlu manipulatoru var vadīt precīzāk, jo kļūdas ir ietvertas vienā kājā. Izmantojot sērijveida manipulatoru, kļūda vienas no cietajām konstrukcijām kustībā tiek pastiprināta katrā no sekojošajām konstrukcijām. Paralēli manipulatori spēj izturēt arī daudz lielākas un lielākas darba slodzes, un tiem ir labāka stiprības un masas attiecība nekā sērijveida manipulatoriem.

Ierīci, kas kļūs par stjuarta platformu, pirmo reizi izstrādāja V. Ēriks Gos no Apvienotās Karalistes 1954. gadā. Gofs strādāja par inženieri Dunlop riepu rūpnīcā Birmingemā, Anglijā, kad uzbūvēja agrīnu stjuarta platformas versiju. izmanto riepu testēšanā. Nedaudz vairāk nekā desmit gadus vēlāk D. Stjuarts iesniedza Apvienotās Karalistes Mašīnbūves institūtam dokumentu, kurā tika piedāvāta regulējama platforma izmantošanai lidojumu simulatoros. Tādā veidā ierīce ieguva savu nosaukumu, lai gan daži inženieri to dēvē par Gough-stewart platformu, godinot tās sākotnējo izgudrotāju.