Termins “baroka orķestris” sākotnēji apzīmēja tās orķestra mūzikas grupas, kas pastāvēja baroka periodā. Pašlaik tie attiecas uz mūsdienu orķestriem, kas spēlē tikai baroka mūziku un satur visus instrumentus, kas parasti sastopami sākotnējās baroka grupās. Baroka mūzika ietvēra šī perioda pamatideālus un radīja dažas jaunas orķestra formas, tostarp koncertu.
Sākotnējie orķestri tika izveidoti baroka periodā no 1600. gadsimta sākuma līdz 1700. gadsimta vidum. Šajā laika posmā radās orķestra jēdziens. Šī laikmeta komponisti sāka koncentrēties uz pilnīgākas instrumentācijas nozīmi baleta un operas pavadījumā. Galu galā viņi sāka komponēt skaņdarbus īpaši instrumentiem bez aktieru, dejotāju vai vokālistu palīdzības.
Orķestri, kas spēlēja baroka periodā, bija nelieli, parasti tajā bija aptuveni 30 mūziķu. Pirmos baroka orķestrus var attiecināt uz franču komponistu Žanu Batistu Lulī. Viņš izstrādāja šķērsenisko flautu un hautboy, ko izmantot savā orķestrī.
Šķērsvirziena flauta attiecas uz flautām, kuras tiek spēlētas horizontāli, tāpat kā mūsdienu flautas. Sākotnēji flautas tika turētas vertikāli, spēlēja blokflautas stilā līdzīgā stilā. Hautboy ir pirmā modernās obojas versija.
Šo orķestru instrumentācijā bija iekļautas arī standarta koka pūšaminstrumentu un vijoles sekcijas. Orķestra sastāvā bija arī klavesīns un teorbo, divi kontinuo instrumenti. Teorbo vislabāk var raksturot kā lautas ar garu kaklu vai agrīnu ģitāru, kuras kaklā ir divi dēlīši.
Mūzika, kas komponēta baroka orķestriem, tika radīta, domājot par īpašiem instrumentiem, un ļoti atšķiras no lielajām orķestrācijām, ko izmantojuši nākamo periodu komponisti, piemēram, Bēthovens un Vāgners. Kad baroka mūzika kļuva populāra Francijā, tā ātri izplatījās pārējā Eiropā.
Pašreizējie baroka orķestri izmanto tos pašus instrumentus, kas spēlēja baroka periodā. Parasti šīs grupas spēlē tikai vēsturisku mūziku, kas komponēta un izpildīta baroka periodā. Šie orķestri kļuva populāri 1970. gados, kad tika atjaunoti laikmeta orķestri.
Koncerts ir populārs mūzikas veids, kas tiek plaši atskaņots ar baroka orķestriem. Šajā mūzikas stilā ir solo instruments, kas tiek atskaņots ar orķestra pavadījumu. Tāpat kā pārējā baroka periodā, mūzikā sāka iekļaut dabas un reliģijas tēmas. Viens no šajā laikā atskaņotā slavenā koncerta piemēriem ir Vivaldi “Četri gadalaiki”.