Cilvēces evolūcijas vēsture sākas vismaz pirms 6–7 miljoniem gadu ar fosilo pērtiķi Sahelanthropus tchadensis, kam ir gan cilvēkiem, gan pērtiķiem līdzīgas iezīmes. Sahelanthropus var būt parastais šimpanžu, gorillu un/vai cilvēku priekštecis, agrīns cilvēku priekštecis, agrīns šimpanžu priekštecis, agrīns cilvēku priekštecis vai pilnīgi atšķirīga izcelsme no visiem iepriekš minētajiem. Jebkurā gadījumā tas par vairākiem miljoniem gadu atcēla iespējamo šimpanžu/cilvēka atšķirības datumu, kas, pamatojoties uz agrīniem molekulārajiem pētījumiem, bija pirms 3–5 miljoniem gadu. Šāda novēlota atšķirība antropoloģiskajā sabiedrībā vairs netiek pieņemta.
Neilgi pēc 6–7 miljoniem gadu vai ikreiz, kad cilvēku senču evolūcijas vēsture atšķīrās no šimpanzēm, fosiliju uzskaite turpinās ar Orrorin tugenensis (6.1–5.8 mya), kas ir senākais cilvēka priekštecis ar liecībām par divkāju kustību; Ardipithecus (5.5-4.4 mya), vēl viena vertikāli staigājoša suga, kuras smadzenes un ķermenis tomēr bija līdzīgi šimpanzei; slavenais australopiteks (4-2 mya), “gracils australopitecīns”, ko pārstāv fosilija “Lucy”; Kenyanthropus (3-2.7 mya), viens no pirmajiem zināmajiem pērtiķiem evolūcijas vēsturē ar plakanu seju; un Paranthropus (3–1.2 mya), “izturīgs australopitecīns”, ar izturīgu uzbūvi un smadzeņu izmēru, kas tuvojas 40% mūsdienu cilvēku.
Apmēram pirms 2.2 miljoniem gadu Homo ģints parādījās evolūcijas vēsturē, pastāvot līdzās Paranthropus un citiem cilvēkiem līdzīgiem pērtiķiem, kas tajā laikā dzīvoja. Šī ģints bija milzīgs intelektuāls uzlabojums salīdzinājumā ar to, kas bija pirms tās, un vienam no tās agrākajiem pārstāvjiem Homo habilis ir vārds, kas nozīmē “parocīgs cilvēks”. Tas ir tāpēc, ka šī bija viena no pirmajām dzīvnieku sugām, kas apguva akmens instrumentu tehnoloģiju, lai gan ir pierādījumi, ka Australopithecus garhi, kas datēts pirms 2.6 miljoniem gadu, iespējams, arī bija prasmīgs akmens instrumentu lietotājs. Tas iezīmēja akmens laikmeta sākumu, kas turpinājās miljoniem gadu, līdz bronzas laikmets sākās tikai pirms 5,300 gadiem.
Vissvarīgākās sugas cilvēku evolūcijas vēsturē ir mūsu tuvākie radinieki: Homo ģints pārstāvji. Vārds “Homo” vienkārši nozīmē “cilvēks” latīņu valodā, un šīs būtnes patiešām bija tuvu cilvēkam, ar lielām smadzenēm, taisnu stāju, sociālu raksturu un darbarīku lietošanas spēju. Diemžēl viņi visi tagad ir izmiruši, tāpēc mēs nekad neuzzināsim, uz ko viņi patiešām bija spējīgi vai kā viņi sazinājās viens ar otru. Šie svarīgie cilvēku radinieki ir Homo habilis, Homo rudolfensis, Homo ergaster, Homo georgicus, Homo antecessor, Homo cepranensis, Homo erectus, Homo heidelbergensis, Homo rhodesiensis, Homo neanderthalis, Homo sapiens idaltu un Homo floresienses. Dažu šo sugu atstātais ģenētiskais materiāls tiek pētīts, un tas sniegs svarīgu ieskatu par to attiecībām ar mūsdienu cilvēci.