Dzīvnieku valstībā ir dažādi gaisa pārvietošanās veidi, tostarp lēkšana ar izpletni, planēšana, lidošana un planēšana, un tiem visiem ir nepieciešami atšķirīgi pielāgojumi. Daudzi mikroorganismi var “lidot”, jo Zemes atmosfēras fizika ļauj dažām sīkām daļiņām palikt augšā bez pacelšanas.
Īstie lidojošie dzīvnieki Zemes dzīvības vēsturē neatkarīgi attīstījušies četras reizes: kukaiņos (agrīnais karbons, pirms 350 miljoniem gadu, Protodonata ordenis), pterozauros (vēlais triass, pirms 228 miljoniem gadu), putniem (vēlais juras periods, 155 miljoni gadu). pirms Archaeopteryx) un sikspārņiem (agrīnais paleocēns, pirms 55 miljoniem gadu, Onychonycteris). Tātad plaisas starp lidojošo dzīvnieku evolūciju bija attiecīgi 122 miljoni, 73 miljoni un 100 miljoni gadu, vidēji apmēram reizi 100 miljonos gadu.
Kukaiņu lidojums, iespējams, attīstījās daudz senāk, devona periodā. Agrākajai kukaiņu fosilijai Rhyniognatha hirsti, kuras vecums tika lēsts 396–407 miljonus gadu, bija dikondiliski apakšžokļi, kas ir raksturīga ar lidojošiem kukaiņiem. Tādējādi šim kukaiņam varēja būt spārni vai tas attīstījies no tiem, kuriem bija. Tajā laikā kukaiņi bija vienīgie sauszemes dzīvnieki, kas nebija mikroskopiski, un tiem bija pilna ekosistēma, kurā dažādot.
Lidojošie dzīvnieki pakāpeniski attīstās no planējošiem dzīvniekiem. Planēšanai ir daudz vairāk reižu nekā lidojumam, un tajā ietilpst tik dažādi dzīvnieki kā lidojošās vāveres, lidojošās vardes, Drako ķirzakas un dažādi mazi zīdītāji. Lai lidojošais dzīvnieks varētu veiksmīgi attīstīties, tam ir jāsamazina svars, jāattīsta spārni un muskuļi, lai tos izmantotu. Lidošana var būt diezgan izdevīga adaptācija, jo tā ļauj dzīvniekiem aptvert daudz vairāk zemes un viegli izvairīties no nelidojošiem plēsējiem. Pēc kukaiņu lidojošie dzīvnieki galvenokārt attīstījās, lai izmantotu milzīgo lidojošo kukaiņu skaitu kā lielākoties neizmantotu pārtikas avotu.
Lidojošo dzīvnieku izmēri ir ļoti dažādi, sākot no mazās 0.139 mm pasaku muša, lapsenes, līdz masīvajam izmirušajam pterozauram Quetzalcoatlus ar 10–11 metru (33–36 pēdu) spārnu platumu, kas ir apmēram trīs reizes garāks nekā parastam automobilim. Vēl nesen lielākais zināmais lidojošais dzīvnieks bija Pteranodons, pterozaurs ar spārnu platumu līdz 7.5 m (24.6 pēdas). Tika uzskatīts, ka Pteranodons ir apmēram tik liels, cik to pieļauj lidojuma biomehānika, taču šo barjeru sagrāva Kecalkoatluss. Fosilajos slāņos var būt pat lielāki lidojoši dzīvnieki, lai gan to ir grūti iedomāties.