Mudra joga ir jogas veids, ko parasti veic tikai ar rokām. Rokas var ievietot daudzos žestos vai mudrās, ko jogas filozofijā uzskata par svētām roku pozīcijām. Mudras jogas praktizētāji parasti uzskata, ka šīs roku pozīcijas spēj spēcīgi ietekmēt ķermeņa enerģētisko lauku. Tiek uzskatīts, ka dažādām jogas mudrām ir atšķirīga ietekme uz prātu un ķermeni, un, lai sasniegtu noteiktu efektu, var praktizēt noteiktu mudru. Lai iegūtu maksimālu labumu, mudru parasti ieteicams praktizēt 10 līdz 45 minūtes katru dienu.
Mudras jogas pozīcijās parasti ir jāizmanto abas rokas. Daudzas no šīm jogas roku pozīcijām prasa, lai rokas kaut kādā veidā būtu saliktas kopā, savukārt citās ir nepieciešams, lai abas rokas būtu novietotas vienā pozīcijā. Daudzi praktizētāji izpilda dziedājumu vai mantru, sēžot, stāvot vai guļot ar rokām svētajā mudras stāvoklī. Tiek uzskatīts, ka ir svarīgi, lai rokas un pirksti būtu ērti un ērti, kamēr tiek turēta izvēlētā pozīcija.
Var būt desmitiem vai simtiem dažādu jogas roku pozīciju, katrai no tām ir savs īpašs mērķis. Viena populāra mudra, Guian mudra, var būt pazīstama pat cilvēkiem, kuri nenodarbojas ar jogu vai meditāciju. Šo mudru parasti veic, saliekot rādītājpirkstu un īkšķi kopā, lai izveidotu gredzenu, bet pārējie trīs rokas pirksti paliek izstiepti. Žests tiek veikts ar abām rokām vienlaikus. Tiek uzskatīts, ka tas spēj mazināt stresu, depresiju un bezmiegu, vienlaikus veicinot mieru un skaidrību prātā.
Līdzīgas mudras jogas pozīcijas var veikt arī, savienojot īkšķa galu attiecīgi ar vidējo, gredzena un mazo pirkstiņu galu. Pārējiem pirkstiem parasti jāpaliek izstieptiem, bet atslābinātiem. Tiek uzskatīts, ka šīs mudras veicina attiecīgi pacietību, intuīciju un efektīvu saziņu.
Daži svētie jogas žesti prasa, lai abas rokas kaut kādā veidā būtu saliktas kopā. Piemēram, jupitera mudrai parasti ir jāsaspiež abas rokas kopā ar sakrustotiem īkšķiem un izstieptiem rādītājpirkstiem. Tiek uzskatīts, ka šī mudra uzlabo veiksmi un palīdz praktizētājam pārvarēt personīgos šķēršļus.