Psihomotorā mācīšanās ir viena no trim mācību jomām saskaņā ar BS Blūmu, kurš 1950. gados izstrādāja Blūma taksonomiju mācību mērķiem. Tas ir mācīšanās veids, kas kognitīvās zināšanas izmanto praksē, izmantojot smalkās un rupjās motoriskās prasmes. Blūms nedalīja psihomotoro mācīšanos sīkāk kā kognitīvo un afektīvo mācīšanos, bet vēlāk izglītības teorētiķi ir izstrādājuši dažādas sistēmas tās novērtēšanai.
Smalkās motorikas, ko māca skolā, ir viena no psihomotorās mācīšanās jomām. Tādos uzdevumos kā krāsošana, griešana un rakstīšana bērnam vispirms ir jāsaprot, kas ir iesaistīts uzdevumā — griešana uz līnijām, apļa zīmēšana — un pēc tam jāveic vajadzīgās darbības. Arī darbs ar datoru ietver gan kognitīvo izpratni, gan prasmes manipulēt ar tastatūru un peli.
Cits psihomotorās mācīšanās veids ir vērsts uz rupjām motoriskajām prasmēm. Drāmas un fiziskās audzināšanas kursi ir izglītības jomas, kurās šīs prasmes, visticamāk, būs vajadzīgas. Sportiskās aktivitātes, piemēram, basketbola spēlēšana, apvieno spēju ātri izlemt, kāda darbība ir nepieciešama, un pēc tam attiecīgi reaģēt. Drāmas kursos studentiem ir jāizmanto arī afektīvas mācības, lai saprastu attēloto varoņu motivāciju.
Blūms kognitīvo un afektīvo mācīšanos labi ierindoja sešos, arvien sarežģītākos uzdevumos. Tie sākas ar vienkāršām faktu zināšanām un līdz ideju analīzei un novērtēšanai. Viņš to nedarīja psihomotorās mācīšanās jomā, tāpēc ir izveidojušās daudzas konkurējošas taksonomijas.
EJ Simpsona 1972. gada psihomotorās attīstības modelis sākas ar uztveri, kas ietver vienkāršu uzdevumu izpratni un uztveri, kā tie būtu jāveic. Tālāk studentiem ir jāizstrādā atbilstošs domāšanas veids, lai izpildītu uzdevumu. Vadītās atbildes posmā skolotājs vai treneris izvada studentus cauri procesa posmiem. Mehānisma un sarežģītās atklātās atbildes posmos skolēni veic uzdevumu ar pieaugošu ātrumu, spēku, veiklību vai pārliecību. Visbeidzot, audzēkņiem jāspēj pielāgot savas prasmes jaunām situācijām vai radīt jaunus produktus, pamatojoties uz viņu prasmju kopumu.
A. Harovs un RH Deivs ierosināja alternatīvas taksonomijas, kas nav bijušas tik populāras kā Simpsona. Harrow psihomotorās mācīšanās taksonomijā bērni sāk ar refleksu kustībām, kas ir spontānas, nevis apgūtas. Pēc tam viņi attīsta pamata spējas, piemēram, staigāšanu, un galu galā virzās uz prasmīgām kustībām. Deiva piecu soļu modelis ietver citu kustību atdarināšanu zemā prasmju līmenī, pieaugošas kustības precizitātes attīstīšanu un visbeidzot darbu tik augstā līmenī, ka process kļūst automātisks un dabisks.