Stepper motori ir motori, kas griežas par noteiktu grādu skaitu, reaģējot uz elektronisku impulsu. Šī metode ļauj precīzi kontrolēt griešanās ātrumu un lielumu, neizmantojot atgriezeniskās saites sistēmu. Pakāpju motorus bieži izmanto diskdziņos, darbgaldos un robotikā. Tie tiek novērtēti to lielā griezes momenta dēļ pie maziem apgriezieniem un tāpēc, ka tie mēdz būt ļoti uzticami jebkurā vidē.
Pakāpju motors būtībā ir elektromagnētu aplis, kas izvietots ap vienu pastāvīgo magnētu, ko sauc par rotoru. Katram elektromagnētam pēc kārtas tiek nosūtīts elektroenerģijas impulss, kas to uzlādē. Tas liek magnētam griezties pret šo elektromagnētu. Šis elektromagnēts tiek izlādēts, un tad lādiņš tiek nosūtīts uz nākamo. Elektromagnētu uzlāde un izlāde izraisa rotora griešanos par 360 grādiem ap savu asi. Ja elektroniskie impulsi ir pietiekami ātri, tas rada nepārtrauktu rotora rotāciju.
Vienu rotora kustību sauc par soli. Katrs solis ir vienāda izmēra, ar svārstībām ne vairāk kā no 3 līdz 5 grādiem. Tā kā katrs impulss ir atsevišķs notikums, variācijas laika gaitā nesummējas un izraisa lielu precizitātes zudumu. Tas nozīmē, ka pakāpju motori nekad nevar atrasties tālāk par 5 grādiem no perfektas precizitātes.
Motora griešanās ātrumu var mainīt, mainot impulsa frekvenci. Ja impulsi apstājas, piemēram, ja motoram netiek nosūtīta jauda, rotors saskaņosies ar tuvāko magnētu un turēsies. Pievilcība starp magnētu un metālu ir pietiekama, lai neļautu vārpstai griezties.
Pakāpju motoriem parasti ir trīs soļu režīmi. Pilna soļa režīms liek rotoram kustēties par vienu soli katram impulsam. Daudzi standarta pakāpju motori ir 200 soļu, kas nozīmē, ka katrs impulss liek rotoram kustēties par 1/200 no 360 grādu apļa. Tāpēc standarta pakāpju motors, kas iestatīts pilna soļa režīmā, griezīsies par aptuveni 1.8 grādiem katram impulsam.
Pussoļa režīms ļauj operatoram dubultot soļu skaitu uz pilnu apgriezienu. Standarta 200 pakāpju motoram, kas iestatīts pussoļu režīmā, faktiski būs 400 soļu, jo rotors kustas par pussoļu katram impulsam. Microstep režīms sadala rotāciju vēl mazākos soļos. Katrs impulsa dalījums nodrošina lielāku precizitāti, taču tas arī liek motoram zaudēt daļu no sava griezes momenta.