Zemesriekstu tārpi ir mazi tārpi, kas atrodami jūrā un izskatās kā nelobīti zemesrieksti. Tos sauc par sipunkulīdiem tārpiem, un atšķirībā no daudziem citiem tārpiem to ķermenis nav sadalīts segmentos. Tiem parasti ir cilindriska forma, un tiem ir introverts, kas ir segments, ko var ievilkt ķermenī. Zemesriekstu tārpi parasti paliek vienā vietā, jo tiem nav piedēkļu.
Ir daudz dažādu zemesriekstu tārpu sugu. Tie sastāv no cilindriska korpusa, kurā intravertu var ievilkt, izmantojot ievilkšanas muskuļus. Šī darbība darbojas pēc līdzīga principa kā tad, kad cimda pirksts tiek izstumts. Zemesriekstu tārpu mute ir atrodama šī pagarinājuma galā. Muti ieskauj sīku taustekļu gredzens, un tie ēd organiskās vielas un detrītu, kas atrodami dubļos, kuros tie ierok.
Atšķirībā no daudziem citiem jūras dzīvniekiem, zemesriekstu tārpiem vispār nav elpošanas sistēmas. Viņiem nav arī asinsrites vai asins sistēmas. Uzturvielas un skābeklis tiek transportēts ķermeņa dobumā, ko sauc par celomu, ar šķidrumu, kas to piepilda, ko sauc par celomisko šķidrumu.
Zemesriekstu tārpa zarnas ir U veida un veido cilpu ķermeņa dobumā. Zarnu lejupejošā daļa ir vieta, kur notiek gremošana. Pēc cilpas, zarnu augšupejošā daļā, veidojas fekāliju granulas. Tie tiek izvadīti caur anālo atveri, kas iziet no ķermeņa tārpa pusē.
Celomiskajā šķidrumā ir vairākas sīkas struktūras, ko sauc par skropstu urnām. Tie ir kā mazi putekļu sūcēji, kas uzņem šķidrumā esošās organiskās vielas. Kad tie ir piepildīti, tie tiek iesūkti nierēs. Pēc apstrādes tie tiek izvadīti no ķermeņa.
Zemesriekstu tārpi parasti dzīvo zem akmeņiem vai plaisās starp akmeņiem okeānā. Daži var ierakties dubļos vai smiltīs okeāna dibenā. Tie parasti ir brūnā vai dzeltenbrūnā krāsā, kas nodrošina maskēšanos. Viņu spēcīgās, muskuļotās sienas saglabā zemesriekstu formu.
Šie tārpi nav vienīgie jūras tārpi — ir daudzi citi, kas sastopami visos pasaules okeānos un jūrās. Viens no pazīstamākajiem jūras tārpiem ir cauruļtārps, kas pats veido caurulīti un dzīvo tajā, tādējādi pasargājot sevi no plēsējiem. Jūras tārpi ir barības avots daudzām jūras sugām.