Neviens nevar īsti pateikt, kurš izgudroja picu. Pica, iespējams, radusies aizvēsturiskos laikos, jo maize bija viens no pirmajiem gatavo ēdienu veidiem, mīklu cepot uz karstiem, plakaniem akmeņiem. Senie grieķi un ēģiptieši esot ēduši picai līdzīgu ēdienu. Varbūt grieķi vai ēģiptieši ir tie, kas izgudroja picu.
Neskatoties uz šiem agrīnajiem iemiesojumiem, Neapole tiek uzskatīta par mūsdienu picas dzimteni. Neapole, iespējams, nav pilsēta, kas izgudroja picu tās sākumstadijā, taču tā izstrādāja ēdienu, kas turpina ietekmēt pasauli līdz mūsdienām. Neapoles pilsēta izveidoja plakanus ceptas mīklas apļus, kas pārklāti ar garšvielām un zaļumiem. Vienkāršais ēdiens bija populārs šī apgabala zemnieku vidū. Ēdienu sauca par focaccia.
Vēlāk Neapolē tika izveidota Casa de nanza. Pirms maizes cepšanas cepeškrāsnī sievietes saplacināja mīklu diskiem līdzīgās formās un uzlika tām virsū pārpalikumus. Šis zemnieku ēdiens tika radīts, lai to lietotu, neizmantojot traukus. Tas ļāva mājsaimniecēm ēdienreizēs iekļaut svaigus dārzeņus, vienlaikus netērējot vakardienas pārpalikumus.
Pica, kas vairāk izskatījās pēc mūsdienu versijām, parādījās tikai 1600. gados. Tas notika tāpēc, ka eiropieši baidījās no tomātiem. 1500. gadu sākumā spāņu konkistadori atveda tomātus no Peru un Ekvadoras.
Diemžēl eiropieši uz tomātiem skatījās ar aizdomām, domājot, ka augļi varētu būt indīgi. 1600. gadu beigās eiropieši pārvarēja savas bailes un sāka ēst tomātus. Zemnieki bija pirmie, kas izmantoja tomātus savā picā.
Pasaulē pirmā picērija durvis vēra 1738. gadā. Neapoles restorāna nosaukums bija Antica Pizzeria Port’Alba. Tās picas tika pagatavotas krāsnī, kurā tika izmantota lava no tuvējā Vezuva kalna. 1889. gadā karaliene Margerita Terēza Džovanni, Itālijas karaļa Umberto I sieva, apmeklēja Neapoles pilsētu. Vīrietis vārdā Dons Rafaels Esposito bija krodziņa Pietro Il Pizzaiolo īpašnieks, un viņam tika lūgts izveidot īpašu ēdienu par godu karalienei Margeritai. Viņš atbildēja, pasniedzot karalienei picu ar mocarellas sieru un baziliku.
Mocarella bija sastāvdaļa, kas nekad iepriekš netika izmantota picai. Picai raksturīgā sarkanā, baltā un zaļā krāsa atkārtoja Itālijas karoga krāsas, un Esposito to nodēvēja par Margheritas picu. Picas popularitāte gadsimtu gaitā turpināja augt. Itāļu imigranti ceļoja uz Ameriku un atveda līdzi picu. 1905. gadā tika atvērta pirmā licencētā picērija ASV teritorijā.
To sauca par Lombardi picēriju Napoletana, tā atradās Ņujorkā. Vēsturiskā picērija pastāv vēl šodien. Otrajā pasaules karā Itālijā dislocētie ASV karavīri atgriezās mājās Amerikā sajūsmā par itāļu ēdienu, ko sauc par picu. Viņu atzinība par šo ēdienu izraisīja picas popularitātes pieaugumu visā ASV
Pirmā picai līdzīgā ēdiena izgudrošana joprojām ir noslēpumaina. Ir apšaubāms, ka vēsturnieki kādreiz patiesi atklās, kurš pirmais nolēma saplacināt mīklas gabalu un apkaisīt to ar ēdienu pirms tā cepšanas. Neskatoties uz tā noslēpumaino izcelsmi, pasaule turpina savu mīlas dēku ar gardo, krāsnī ceptu ēdienu. Varbūt jautājums par to, kurš izgudroja picu, nav tik svarīgs. Svarīgi ir tas, ka tas tika izgudrots, un cilvēkiem visā pasaulē patīk iekost šķēli.