Pastaiga ir galvenais veids, kā virzīt ķermeni noteiktā virzienā. Tā ir daudzšķautņaina noteiktu kustību sērija, ko sauc par gaitas modeli, kas apvieno gandrīz visas ķermeņa daļas, kas darbojas unisonā. Zinātnisko pētījumu par to, kā ķermenis pārvietojas, lai mainītu savu atrašanās vietu, sauc par staigāšanas biomehāniku. Lai izprastu staigāšanas biomehāniku, ir nepieciešamas pamatzināšanas par katru gaitas secības fāzi.
Staigāšanas biomehānika ir sadalīta divos posmos, kas notiek vienlaicīgi: stāvēšanas fāzē un šūpošanās fāzē. Nostājas fāze sākas ar to, ko sauc par papēža triecienu, kas notiek, kad viens papēdis atsitas pret zemi. Kad tas notiek, šī kāja kļūst par ķermeņa stabilizatoru. Tomēr tas nepaliek nekustīgs. Stāves fāzes laikā staigātāja ķermeņa svars pāriet no papēža caur pēdu uz pirkstiem. Šis posms ir svarīgs staigāšanas biomehānikas aspekts, jo tas maina ķermeņa stāvokli un sagatavo to pārvietošanai no vienas vietas uz otru.
Lai faktiski pārvietotu vai virzītu ķermeni uz citu vietu, otrai kājai ir jāpārvietojas stabilizatora kājas priekšā. Šo pastaigu biomehānikas fāzi sauc par šūpošanās fāzi. Šūpošanās fāze sākas nostāšanās fāzes beigās, kad ķermeņa svars tiek novirzīts uz pirkstiem. Pēc tam ķermenis nospiež svaru no pirkstu bumbiņām un šūpo kāju uz priekšu, līdz papēdis saskaras ar zemi. Pie papēža sitiena lielākā ķermeņa svara daļa tiek pārnesta uz priekšējo kāju.
Lai veiksmīgi mainītu ķermeņa stāvokli, gaitas cikla laikā ir nepieciešamas svara maiņas un specifiskas gurnu un rumpja kustības. Piemēram, staigāšanas biomehānikā nostājas kājas gurnam ir nedaudz jāpabīdās uz priekšu, gaidot pozīcijas izmaiņas. Lai saglabātu līdzsvaru un veiksmīgi virzītu ķermeni uz priekšu, ir nepieciešama spēja pārvietot lielāko svara daļu uz priekšu un atpakaļ pāri kājām, kad abas kājas ir kustībā.
Rokām ir nozīme arī pastaigas biomehānikā. Šūpojot roku pretēji šūpojošajai kājai vai, piemēram, šūpojot labo roku, kad kreisā kāja šūpojas uz priekšu, ķermenis var vieglāk pielāgoties svara maiņām, lai novērstu līdzsvara zudumu. Roku kustību iekļaušana arī palielina spēku kustībai uz priekšu, pateicoties impulsam, ļaujot ķermenim izmantot mazāk enerģijas ejot.