Tetrapodi ir monofiliska (no kopēja priekšteča) sauszemes dzīvnieku grupa, kas aptuveni pirms 365 miljoniem gadu attīstījās no daivu spurainām zivīm, ko sauc par sarkopterigieniem. Tiek uzskatīts, ka tetrapodi pakāpeniski attīstījās no zivīm, kas ir pielāgojušās peldēšanai nezāļu nosmaktos purvos. Lai pārvietotos pa purviem, šīm zivīm izveidojās muskuļotas apakšējās spuras, kas galu galā attīstījās par pilnvērtīgām kājām. Dažām no šīm agrīnajām formām bija daudz ciparu, atšķirībā no pieciem vai mazāk cipariem, kas mūsdienās ir kopīgi tik daudziem tetrapodiem.
Agrākie tetrapodi, ko sauc par bazālajiem vai stumbra tetrapodiem, piemēram, Acanthostega suga, ir primitīvāki nekā visu mūsdienās dzīvojošo tetrapodu kopējie senči, un tāpēc tie neietilpst nevienā no galvenajām tetrapodu grupām. Šajā klasifikācijā ir tikai daži desmiti sugu, un tās visas jau sen ir izmirušas.
Papildus bazālajiem tetrapodiem ir trīs galvenās tetrapodu grupas: abinieki, sinapsīdas (kas nozīmē “sakausēts loks”, zīdītāji ir vienīgās mūsdienās dzīvās sinapsīdas) un sauropsīdas (kas nozīmē “ķirzakas seja”). Visas šīs grupas ir monofiliskas, izņemot, iespējams, abiniekus; dažiem pētniekiem ir aizdomas, ka salamandras varētu būt attīstījušās no seniem abiniekiem, kas ir primitīvāki nekā visu pārējo dzīvo abinieku kopējie priekšteči. Vēl viens sinapsīdu nosaukums ir theropsid, kas nozīmē “zvēra seja”, un cits sauropsīdu nosaukums ir “rāpuļi”.
Gan sinapsīdi, gan sauropsīdi ir amnioni, kas nozīmē, ka augļa formas baro komplekss barības vielu un membrānu virkne, līdz tie ir pietiekami nobrieduši, lai elpotu gaisu un staigātu pa pasauli neatkarīgi. Sinapsīdiem tas ietver dzemdi (placentas zīdītāji) vai maisiņu (marsupials). Sauropsīdi dēj olas. Tiek uzskatīts, ka sinapsīdi un sauropsīdi ir attīstījušies no abiniekiem aptuveni tajā pašā laikā, aptuveni pirms 320 miljoniem gadu, karbona periodā. Hylonomus ir agrākais apstiprinātais rāpulis šajā rakstīšanas laikā, savukārt Archaeothyris ir agrākā sinapsīda. Abi atgādināja mazas ķirzakas, un tos atstāja lielie abinieki, kas tajā laikā dominēja sauszemes ekosistēmās. Tikai pēc ledus laikmeta, kas bija tuvu karbona beigām, daži lielie abinieki sāka izmirt, un sinapsīdu un sauropsīdu izmērs palielinājās, lai aizpildītu brīvās nišas.