Pilsoņu milicija ir pilsoņu kopums, kas spēj un tiek sagaidīts aizstāvēt savu dzimteni vajadzībās. Tas atšķiras no militārā dienesta, kurā ir apmācīti karavīri, kuri strādā kā karavīri pilnu slodzi. Ir daudz dažādu pilsoņu kaujinieku grupu, sākot no valsts organizētām kaujiniekiem, piemēram, Nacionālā gvarde Amerikas Savienotajās Valstīs, līdz neregulāru un dažkārt bīstamu personu grupām, kuras jaunattīstības valstīs sevi dēvē par “miličiem”. Milicijas loma arī ļoti atšķiras atkarībā no tās uzņēmējvalsts, jo dažas kaujinieku grupas aktīvi palīdz savām valstu valdībām un papildina savas valsts militāros spēkus, bet citas faktiski ir partizāni, kas cīnās pret savām valdībām.
Termins “milicija” ir pārņemts no latīņu vārda miltes, kas nozīmē “kareivis”. Organizētu civiliedzīvotāju grupas, kas atšķiras no profesionālajiem karavīriem, ir pazīstamas kā milicijas kopš 17. gadsimta. Vairākās valstīs, tostarp Anglijā un ASV, milicijai ir sena un sarežģīta vēsture, un vairāki dažādi tiesību akti nosaka precīzu milicijas lomu. Parasti ikviens, kam ir tiesības uz militāro dienestu, tiek tehniski uzskatīts par pilsoņu milicijas dalībnieku neatkarīgi no tā, vai viņš vai viņa ir vai nav apmācīts.
Daudzas privātās grupas ir izveidojušas savas organizētas pilsoņu milicijas. Amerikas Savienotajās Valstīs daži cilvēki šīs grupas uzskata par ekstrēmistiskām pretvalstiskām organizācijām, taču dažas no tām patiešām plaši sadarbojas ar savām pašvaldībām, un to darbību atbalsta štati, kuros viņi strādā. Valdībai labi organizēta pilsoņu milicija ir noderīgs instruments, jo to var izmantot, lai vajadzības gadījumā nodrošinātu apmācītu un mērķtiecīgu personu kopumu.
Amerikas Savienotajās Valstīs milicijas loma ir bijusi diskusiju temats, pateicoties diskusijām un neskaidrībām par Amerikas konstitūcijas otro grozījumu, kas attiecas uz “tautas tiesībām turēt un nēsāt ieročus”. Daži cilvēki apgalvo, ka otrais grozījums aizsargā tiesības nēsāt ieročus tikai tiem, kas ir organizētās kaujinieku grupās, neatkarīgi no tā, vai tās ir valsts finansētas vai privātas. Citi uzskata, ka Otrais grozījums attiecas uz visiem darbspējīgiem amerikāņu vīriešiem vecumā no 17 līdz 45 gadiem, jo šīs personas ir piemērotas militārajam dienestam, savukārt citi apgalvo, ka šis grozījums attiecas uz visiem amerikāņiem.
Daudzās valstīs ir organizēta pilsoņu milicija, kas pazīstama kā nacionālā rezerve vai zemessardze. Šajā gadījumā cilvēkiem tiek sniegta militārā apmācība, un viņi parasti dienē īsos rotācijās, lai uzturētu apmācību aktuālu, taču viņi nav pilnas slodzes karavīri. Valdības organizētas milicijas locekļi var palīdzēt reaģēt uz katastrofām, tiesībaizsardzību un citos sadzīves jautājumos. Šī organizētā pilsoņu milicija ir arī pirmā to cilvēku sarakstā, kuri konflikta gadījumā tiks aicināti pie ieročiem.