Tetrapodi ir mugurkaulnieki ar četrām pēdām, kājām vai kājveida piedēkļiem. Grieķu valodā “tetrapods” nozīmē “četrkājainais”. Tetrapodiem pieder abinieki, rāpuļi, dinozauri, putni, zīdītāji un dažas senas formas, kas atrodas starp zivīm un abiniekiem. Daži tetrapodi ir kļuvuši par formām bez kājām, piemēram, čūskām. Zinātniskajā klasifikācijā Tetrapoda ir Vertebrata apakšgrupas virsklase. Ja haizivis, rajas, slidas un zivis ir mugurkaulnieku pārstāvji jūrās, tetrapodi ir mugurkaulnieku pārstāvji uz sauszemes.
Tetrapodi attīstījušies no daivu spurainajām zivīm (plaušu zivīm un koelakantiem, sauktiem arī par sarkopterigiešiem), kurām ir plaušas, kā arī žaunas. Viens no pirmajiem evolūcijas soļiem ceļā uz tetrapodiem un prom no zivīm bija Panderichthys (datēts pirms 380 miljoniem gadu), zivs ar lielu, tetrapodu līdzīgu galvu un lielām, spēcīgām spurām apakšpusē, kas, iespējams, dzīvoja dubļainā seklumā. Nākamais bija Tiktaalik (datēts pirms 375 miljoniem gadu), ko dažreiz sauc par “zivkāju”, jo tajā ir tetrapodu un zivīm līdzīgu īpašību kombinācija. Tiktaalikam bija ekstremitātēm līdzīgas spuras, kas to varēja aiznest uz sauszemes. Gan Panderichthys, gan Tiktaalik bija daļa no sarkopterīgiešu cilts, kas attīstījās, lai tiktu galā ar skābekļa nabadzīgo ūdeni seklā jūrā.
Daži sarkopterigi galu galā attīstījās par starpproduktiem starp zivīm un tetrapodiem, kuriem ir atpazīstamas ekstremitātes, tostarp Acanthostega un Ichthyostega. Šie dzīvnieki ir cilmes grupas tetrapodi, kas Tetrapoda klasificēti savās grupās, nevis iekļauti mūsdienu dzīvnieku klasēs, piemēram, abiniekiem. Šie dzīvnieki dzīvoja seklos, ar nezālēm klātos purvos, un sākotnēji būtu izmantojuši kājas, lai rāptos pāri nezālēm, nevis staigātu pa sauszemi. Tā kā evolūcijai nav tālredzības, tā nevarēja iepriekš plānot izveidot dzīvnieku, kas varētu staigāt pa sauszemi, un dzīvnieku ekstremitātēm būtu bijis jāattīstās, lai apmierinātu tā sākotnēji ūdens dzīvesveida adaptācijas izaicinājumu.
Nākamo 100 miljonu gadu laikā tetrapodi kļuva par abiniekiem un rāpuļiem, galu galā atbrīvojoties no nepieciešamības dēt olas ūdenī. Šie tetrapodi dzīvoja starp ārkārtīgi bieziem oglekļa laikmeta mežiem, apmēram pirms 360 līdz 300 miljoniem gadu. Permas periodā pirms 300 līdz 250 miljoniem gadu bija izveidojušies daži lieli un ļoti iespaidīgi tetrapodi, īpaši terapsīdi, zīdītājiem līdzīgi rāpuļi, kas tagad ir izmiruši. Neilgi pēc tam sekoja dinozauru laikmets.