Liecības, kas iegūtas no skeleta paliekām, liecina, ka aizvēsturisks cilvēks veica pirmās zobu ārstēšanas procedūras. Viduslaikos mūki un vēlāk bārddziņi uzņēmās atbildību par zobu ekstrakciju un citām primitīvām zobārstniecības praksēm. Formālā izglītība un informācija, kas saistīta ar mutes higiēnu, parādījās tikai 1500. gados. Lai gan 1700. gadu vidū tā tika atzīta par medicīnas praksi, apmācīta zobārsta pakalpojumus ieguva tikai turīgie. 21. gadsimtā zobārstniecība ietver vismaz astoņas specifiskas nozares, kas nodarbojas ar visu, sākot no dobumu aizpildīšanas līdz kosmētiskajai ķirurģijai.
Arheologi uzskata, ka zobārstniecības vēsture aizsākās aptuveni 7,000. gadā pirms mūsu ēras. Uz Pakistānā atrasto cilvēku mirstīgo atlieku zobiem ir šķietami izurbti caurumi. Zinātnieki ierosina, ka agrīnie cilvēki dobumu izveidošanai izmantoja priekšgala urbjus, un atrada no krama izgatavotus urbju uzgaļus. Kāds ēģiptietis, vārdā Hesi-Re, iespējams, ārsts, dokumentēja zobārstniecības procedūras, kas parasti tika veiktas 2,600. gadā pirms mūsu ēras. Par zobu veselību rakstīja arī Aristotelis un Hipokrāts. Katrs filozofs aprakstīja zobu ekstrakciju, izmantojot instrumentus, zobu kariesa ārstēšanu un procedūras, izmantojot stiepli zobu stabilizēšanai un žokļa lūzumu labošanai.
Līdzekļi zobu sāpēm izstrādāti pirms mūsu ēras pirmā gadsimta. Zobu protezēšana, tostarp zelta kroņi un rezerves tilti, parādījās jau mūsu ēras 166. gadā. Viduslaiku laikmetā mūki, kas tika uzskatīti par tā laika izglītotākajiem cilvēkiem, parasti sniedza kopienas medicīnisko un zobārstniecības aprūpi. Šī agrīnā zobārstniecības vēsture liecina arī par to, ka ķīnieši izstrādāja sudraba pastu dobumu aizpildīšanai. Mūki galu galā izglītoja un apmācīja frizieri medicīnā, ļaujot dažiem veikt operācijas, bet citiem – parastās zobārstniecības procedūras.
Vācietis, vārdā Artznijs Bakleins, 1530. gadā publicēja pirmo grāmatu par zobārstniecību. Mācību grāmatā bija ne tikai aprakstītas mutes dobuma procedūras, bet arī runāts par mutes higiēnu un mutes slimībām. Antonijs van Lēvenhuks atklāja mikroskopiskas baktērijas 1683. gadā. Līdz šim tika uzskatīts, ka tārpi izraisa zobu kariesu. Daudzi uzskata, ka francūzis Pjērs Fošārs ir mūsdienu zobārstniecības tēvs. Fauchard publicēja mācību grāmatu, kurā aprakstīts viss, sākot no zobu anatomijas līdz mutes ķirurģijai un atjaunošanas procesiem.
Fošārs bija arī pirmais indivīds zobārstniecības vēsturē, kas pielīdzināja cukuru un skābes ar dobuma veidošanos. Turīgi pacienti līdz 1700. gadu vidum saņēma sakņu kanālus, zelta kroņus un stabus. Ziloņkaula zobu protēzes bija arī greznība, ko varēja iegādāties tikai pārtikušie cilvēki. Mazāk laimīgie iedzīvotāji, kuriem bija zobu problēmas, parasti paļāvās uz vietējo kalēju ekstrakcijas veikšanai. Apmēram šajā laikā sabiedrībai kļuva pieejami zobu pulveri un citi līdzekļi.
Termins zobārsts, kas cēlies no franču vārda dentiste, radās 18. gadsimta vidū. Pirms tam ikviens, kas veica mutes dobuma procedūras, bija pazīstams kā zobu operators. Gadsimta beigās Džons Grīnvuds bija izstrādājis pirmo mehānisko urbjmašīnu, kas tika darbināta ar kāju kāju. Drīz vien kopā ar porcelāna protēzēm parādījās pirmais zobārstniecības krēsls. Čārlzs Gudjērs 1839. gadā izstrādāja metodi gumijas sacietēšanai, un zobārsti izmantoja šo vulkanizēto gumiju kā jauno protēžu pamatni, jo porcelānam bija tendence plaisāt. Līdz gadsimta vidum ārsti izstrādāja anestēziju, kas beidzot nodrošināja nesāpīgas zobārstniecības procedūras.
Zobārstniecības vēsture turpinājās 1900. gados, kad 1901. gadā tika izgudrots novokaīns un 1930. gados tika atklāts, ka fluors novērš dobumu veidošanos. Līdz Otrajam pasaules karam kopienas pievienoja fluoru kopienas dzeramajam ūdenim. Mūsdienu zobārstniecības sasniegumi ietver specializētu instrumentu, adhezīvu un protezēšanas ierīču izstrādi. Zobārstniecība galu galā kļuva par specializētu praksi, kas ietver endodontiju, ortodontiju, periodontiju un mutes un žokļu ķirurģiju.