Saskaņā ar 2012. gadā publicētajiem pētījumiem pirmās pēdas uz sauszemes bija eitikarcinoīdu pēdas. Eitikarcinoīdi ir posmkāji, kas dzīvoja apmēram pirms 500 miljoniem gadu. Zinātnieki nebija pārliecināti par pirmo dzīvnieku, kas spēra kāju uz sauszemes, un kādu laiku viņiem bija aizdomas par abiniekiem vai simtkājiem. Tomēr jaunākie pētījumi liecina, ka patiesībā kembrija perioda eitikarcinoīdi pirmo reizi veica pāreju no jūras uz sauszemi. Tas bija fosiliju atklāšana, kas saglabā gan eitikarcinoīdus, gan protihnītus, proti, staigājošus nospiedumus, kas ļāva zinātniekiem izveidot savienojumu.
Patiesībā domu, ka posmkāji, iespējams, bija pirmie, kas staigāja pa sauszemi, tālajā 1852. gadā radīja sers Ričards Ouens. Viņš pamatoja ideju uz pēdu nospiedumu fosilijām Kvebekā. Tomēr ideju nevarēja pierādīt, kamēr nebija atrastas par pēdu nospiedumiem atbildīgā dzīvnieka fosilijas. Tādējādi teorija tika pierādīta tikai nesen, kad vienā no pēdas fosilijām tika identificēta eitikarcinoīda segmentētā aste.
Papildus eitikarcinoīdiem viens no pirmajiem pārbaudītajiem sauszemes dzīvniekiem bija vienu centimetru garš miriopods. Mūsdienu miriapodu piemēri ir simtkāji un simtkāji. Šis miriakods, kas tika atklāts 2003. gadā Skotijā un nosaukts par Pneumodesmus newmani, ir datēts ar 428 miljoniem gadu atpakaļ. Paleontologi var teikt, ka tas dzīvojis uz sauszemes, jo tās fosilijas liecina, ka tai bija spirāles; caurumus, ko kukaiņi, zirnekļi, stari un haizivis izmanto gaisa elpošanai. Pirms Newmani atklāšanas vecākā zināmā būtne, kas elpo gaisu, bija zirneklim līdzīgs organisms pirms 410 miljoniem gadu.
Pirmie dzīvnieki, kas staigā pa zemi, bieži tiek nepareizi minēti kā devona pārejas formas, ko sauc par “zivkājiem”, jo tie ir starpposms starp zivīm un īstiem tetrapodiem. Piemērs ir zivs Tikaalik, kas dzīvoja aptuveni pirms 375 miljoniem gadu devona periodā. Zīmīgi, ka šādi organismi tik bieži tiek minēti kā pirmie sauszemes dzīvnieki, kad tagad plaši pazīstami sauszemes dzīvnieki no vairāk nekā 50 miljoniem gadu iepriekš, piemēram, Pneumodesmus newmani. Ietekme var būt saistīta ar neobjektivitāti par labu pazīstamākajiem mugurkaulniekiem, nevis bezmugurkaulniekiem.
Agrākie sauszemes dzīvnieki, iespējams, dzīvoja zem skābekļa nabadzīgos baseinos sauszemes tuvumā. Attīstoties pirmajiem vaskulārajiem augiem, tie būtu nosmakuši apgabalus ap šiem baseiniem ar nezālēm, padarot evolūcijas ziņā izdevīgu rāpties tiem pāri un ap tiem, ātri izbraucot uz sauszemes. Zeme tajā laikā būtu bijusi daudz barības vielām bagātāka nekā ūdens, jo augi kolonizēja zemi pirms dzīvniekiem un visur atstāja savu trūdošo augu vielu. Baktērijas un sēnītes iznīcināja lielu daļu augu vielas, taču tas joprojām būtu pievilcīgs izsalkušām zivīm. Apmēram pirms 365 miljoniem gadu dažām zivīm (tā sauktajām “zivkājiem”) izveidojās ekstremitātes un uzkāpa uz sauszemes. Pirmo īsto koku parādīšanās pirms aptuveni 370 miljoniem gadu būtu to veicinājusi, jo augsnē tika nogulsnēts vairāk barības vielu un padarīta vidi apdzīvojamāka.