Samta tārpi ir dīvaini radījumi, kas dzīvo lapu pakaišos tropu mežu stāvos. Viņi virspusēji atgādina kāpurus un tiek saukti par “tārpiem ar kājām”, taču tie ir viņu pašu dzimta Onychophora, kas nozīmē “spīļu nesēji”. Šī ir atsauce uz mazajiem hitīna nagiem uz viņu pēdu pēdām. Samta tārpi, kas aug līdz 0.5–50 cm (0.2–12.5 collas) ar vidējo garumu 5 cm (2 collas), ir segmentēti dzīvnieki ar 13–43 kāju pāriem.
Samta tārpi ir dažādās krāsās, tostarp brūnā, baltā, zilā, pelēkā, rozā un sarkanā krāsā. Viņiem ir līdzības gan ar posmkājiem (piemēram, zirnekļiem), gan anelīdiem (piemēram, sliekām), taču tiek uzskatīti, ka tie ir ciešāk saistīti ar posmkājiem, lai gan daudzus gadu desmitus tika uzskatīts, ka tie ir vairāk saistīti ar annelīdiem. Attālāk tie ir saistīti ar nematodēm un zirga astru tārpiem.
Tiek uzskatīts, ka samta tārpi savā pašreizējā formā pastāvēja ārkārtīgi ilgu laiku, iespējams, pat 430 miljonus gadu, kad pirmie dzīvnieki izcēlās uz zemi. Lielu daļu vēstures samta tārpi dzīvoja visā Zemē, ne tikai tropiskajos reģionos. Fosilijas, kas atgādina samta tārpus, ko sauc par lobopodiem, ir atrastas Kembrija slāņos pirms 540 miljoniem gadu, un tas liecina, ka cilts ir ļoti veca. Agrīna forma, Hallucigenia, ir viens no aizraujošākajiem organismiem slavenajā Burgess slānekļa veidojumā. Atšķirībā no mūsdienu samta tārpiem halucinēmija bija pārklāta ar garām smailēm.
Samta tārpi ir plēsēji ar neparastu ēšanas veidu. Viņi meklē laupījumu (mazus kukaiņus) ar savām antenām, pēc tam aizsprosto to ar lipīgas, līmei līdzīgas vielas straumēm, kas tiek izdalītas no šļūtenēm uz viņu galvas. Šīs straumes krustojas kā laso ap upuri. Vienā uzbrukumā liels samta tārps var iztērēt glāzes vērtu lipīgu līmi, lai notvertu savu upuri. Samta tārpam ir ūdensnecaurlaidīgs ķermenis, kas ir imūns pret līmes iedarbību, tāpēc, tiklīdz mērķis ir iesprostots, tas vienkārši paceļas un ievada tajā gremošanas sulu, izšļakstīdams izšķīdušo upuri. Līmei ir arī toksiska iedarbība, kas palēnina laupījumu.
Savu seno senču, dīvainā izskata un neparasto ēšanas paradumu dēļ samta tārpi ir izrādījušies populāri eksotiski mājdzīvnieki.