Cik mums zināms, dzīvnieki pirmo reizi attīstījās Ediacaran periodā, apmēram pirms 610 miljoniem gadu. Šajā brīdī vienšūnu organismi jau bija sadalījušies augos, dzīvniekos, sēnēs un citās daļās. Pirmie zināmie dzīvnieki atgādināja cnidarians (medūzas) un ietvēra vairākas noslēpumainas paklāja, ovālas un maisiņiem līdzīgas formas, kuru diametrs bija līdz metram (Ediacaran biota). Ir grūti noteikt, kā Ediacaran dzīvnieki ir saistīti ar vēlākām formām, un par to pašlaik notiek diskusijas. Līdz kembrija rītausmai, pirms 542 miljoniem gadu, lielākā daļa šo dzīvnieku bija izmiruši, un tos nomainīja daudzas filas, kas radās tā dēvētā kembrija sprādziena laikā.
Līdz kembrija sprādziena beigām, aptuveni pirms 500 miljoniem gadu, bija parādījušies praktiski visu 38 mūsdienu dzīvnieku dzimtas pārstāvji. Pat mugurkaulniekus pārstāvēja primitīvas bezžokļa zivis. Tomēr šajā brīdī sauszemes dzīvnieku vēl nebija. Kembrija periods bija laikmets, kurā dominēja bezmugurkaulnieki, kas aizņēma visas lielākās ekoloģiskās nišas jūrā, tostarp virsotņu plēsoņu (Anomalocaris) nišas. Daudzi organismi šajā periodā pirmo reizi attīstīja acis, bruņas un sarežģītas nervu sistēmas. Plēsoņa aizsāka evolucionāru bruņošanās sacensību starp plēsējiem un laupījumu. Dzīvnieki bija saistīti viens ar otru, jo lielākā daļa bija posmkāji.
Nākamo 100 miljonu gadu laikā zivis attīstījās un kļuva arvien vairāk, nostiprinot mugurkaulnieku vietu līdzās bezmugurkaulniekiem. Apmēram pirms 425 miljoniem gadu silūrā augi sāka kolonizēt zemi, kam ātri sekoja pirmie kukaiņi, tostarp simtkāji, kukaiņi bez spārniem un virkne citu posmkāju. Šie kukaiņi attīstījās no ūdens posmkājiem. Tikmēr seklajās jūrās valdīja eiripteridi, jūras skorpioni, no kuriem daži bija garāki par 10 pēdām (3 m). Dažu posmkāju pārvietošanās pa sauszemi nozīmēja, ka dzīvnieki cits ar citu bija mazāk saistīti, jo dažādas grupas attīstās dažādos virzienos, lai tiktu galā ar attiecīgo vidi.
Apmēram pirms 330 miljoniem gadu daivu zivīm sāka attīstīties primitīvas kājas un tās sāka lēkāt pa sauszemi. Tas ātri radīja abiniekus, kas dominēja sauszemes pasaulē līdz amnija parādīšanās apmēram pirms 300 miljoniem gadu. “Visu masveida izmiršanas māti” skāra pirms 251 miljona gadu, iznīcinot daudzus jaundzimušos amniotus, lielākos abiniekus, un ierobežojot ģenētisko daudzveidību. Dzīvnieki viens ar otru bija saistīti ciešāk nekā jebkad agrāk. Galu galā amnijas dažādojās un radās dominējošā līnija — dinozauri. Tie valdīja pār Zemi gandrīz 150 miljonus gadu, un lielākoties tie tika iznīcināti krīta perioda beigās pirms 65 miljoniem gadu. Mūsdienu dzīvnieki, kas saistīti ar dinozauriem, ir putni.
Primitīva zīdītāju līnija, kas izdzīvoja pēc dinozauru izzušanas, dažādoja un kļuva par dominējošo dzīvības formu uz Zemes. Šī zīdītāju līnija galu galā radīja mūs, cilvēkus.